控制理论与应用

作者：谭瑶,梅杰

单位：哈尔滨工业大学(深圳）,哈尔滨工业大学(深圳）

关键词：方位角信息; 编队控制; 多智能体系统; 移动机器人

基金：国家重点研发计划项目(2019YFA0706500), 国家自然科学基金项目(62073098, U1913209, U1813220), 深圳市基础研究项目(JCYJ20180306171 828190, JCYJ20200109113210134)资助.

本文以移动机器人为研究对象, 仅利用方位角信息实现多智能体系统的编队控制. 为实现大规模编队和队形的缩放控制, 智能体被分为领航者、第1跟随者以及其余跟随者. 首先, 考虑智能体之间相对位置信息难以精确测量的情形, 设计仅用方位角信息的估计算法获得准确的相对位置; 然后, 基于获得的相对位置信息设计第1跟随者的控制算法, 使得第一跟随者与领航者之间的位置收敛到理想约束位置以控制整个队形的规模; 接着, 设计其余跟随者的控制算法使得各智能体之间的方位角达到理想约束角度, 从而形成理想编队队形. 最后通过数值和ROS仿真实验验证算法的有效性.

来源：2021年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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