控制理论与应用

作者：王刚阳,徐明,伍益明,胡沁伶,郑宁

单位：杭州电子科技大学,杭州电子科技大学,杭州电子科技大学,杭州电子科技大学,杭州电子科技大学

关键词：多智能体系统; 鲁棒性; 弹性均值趋同; 编队

基金：国家自然科学基金项目(61803135, 61702150), 浙江省重点研发计划项目(2017C01065), 浙江省公益技术应用研究计划项目(LGF21F020011)资助.

本文研究通信范围有限的智能体群组编队问题, 探索网络攻击下多智能体系统弹性均值趋同控制策略. 现有的工作表明, 多智能体系统可通过维持一个所谓r–鲁棒的通信网络, 实现分布式弹性趋同控制器的设计. 然而, 传统的方法中只有当单个智能体的通信范围足够大时, 才能使网络满足r–鲁棒这一特定条件. 本文利用智能体可移动的特性放宽了对通信范围的要求, 通过小组化和模块化的设计思想以及相应的编队策略, 让智能体沿预设轨道做周期性运动, 从而达成具有r–鲁棒的通信网络, 并基于该通信网络提出了一种分布式弹性均值趋同控制方法. 此外, 分析给出了单模块和多模块情况下多智能体网络达成r–鲁棒的所需条件. 最后在仿真实例中, 实现了网络攻击下系统状态的均值趋同, 实验结果验证了群组编队和均值趋同控制方法的有效性.

来源：2021年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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