控制理论与应用

作者：刘烨,杨朋举,张绪

单位：上海工程技术大学,上海工程技术大学,北京航空航天大学

关键词：未知磁滞; 输出反馈; 多智能体系统; 动态面控制; 分布式控制

基金：国家自然科学基金项目(61703269) 资助.

针对一类具有磁滞输入且状态未知的非线性多智能体系统, 本文提出了一种基于领导者–跟随者的分布式输出反馈渐近一致自适应控制方案. 首先, 构造了具有动态高增益的K-滤波器以估计多智能体系统的未知状态. 然后, 采用一种新型的动态面控制策略设计控制器. 不同于传统动态面控制策略所采用的一阶低通滤波器, 本文设计了含正时变积分函数的非线性滤波器, 该滤波器不仅能解决“微分爆炸”问题、降低计算负担, 而且能补偿传统动态面的边界层误差, 使跟踪误差收敛到零. 理论分析表明: 该控制方案能有效地消除未知磁滞的影响, 确保整个闭环系统的稳定性, 并使跟踪误差达到渐近收敛的目标. 最后, 通过仿真对所提出控制方案的有效性进行了分析和验证.

来源：2021年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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