控制理论与应用

作者：苏博,王洪斌,高静

单位：燕山大学,燕山大学,燕山大学

关键词：干扰观测器; 编队控制; 事件触发机制; 虚拟领航–跟随法; 固定时间控制

基金：河北省自然科学基金项目(F2016203496)资助.

针对多AUV编队控制的模型参数不确定及未知海流干扰的问题, 提出基于固定时间模糊干扰观测器的事件触发编队控制方法, 该方法可保证编队控制在固定时间内收敛. 首先, 构造了固定时间模糊干扰观测器处理系统的集总扰动, 实现固定时间内对扰动的精确估计. 在扰动观测器的基础上, 将指令滤波器与反步法结合, 消除了多次求导产生的计算爆炸问题; 其次, 为了降低网络传输资源能耗, 将事件触发机制引入多AUV编队控制中, 设计具有固定时间收敛性能的分布式编队控制器, 且系统收敛时间仅取决于控制器设计参数, 并经理论证明无Zeno行为; 最后通过多AUVs编队仿真实验, 证明了所提出算法的有效性和合理性.

来源：2021年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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