控制理论与应用

作者：王常顺,王丹,彭周华

单位：大连海事大学,大连海事大学,大连海事大学

关键词：车式移动机器人; 协同编队控制器; 线性扩张状态观测器; 级联系统稳定性

基金：国家自然科学基金项目(51979020, 52071044, 61803230)资助.

针对含有模型不确定性和未知外部扰动的车式移动机器人集群, 本文设计了一种分布式协同编队控制器,通过单条参数化路径导引, 实现了车式移动机器人协同编队运动. 本文首先在运动学层级设计了基于领航–跟随策略的队形制导律和路径更新律, 其次在动力学层级设计了前向速度和姿态角控制律, 通过线性扩张状态观测器估计并补偿系统模型中的非线性部分, 消除参数摄动和外部扰动造成的不利影响, 然后通过级联系统理论证明了闭环系统的输入到状态稳定性, 最后通过数字仿真和加热机群实验结果验证了本文控制器的有效性.

来源：2021年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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