控制理论与应用

作者：朱雪枫,王建辉

单位：沈阳工程学院,东北大学

关键词：非线性; 迭代方法; 初始误差; 非参数不确定性; 参考轨迹自修正

基金：辽宁省自然科学基金指导计划项目(20180551113), 辽宁省自然科学基金面上项目(2019–MS–238)资助.

本文针对一类具有非参数不确定性和输出约束的非线性系统, 提出一种双迭代优化学习控制策略, 将复杂的迭代学习过程简化为两个相对简单的迭代控制器. 首先引入一类饱和非线性函数不仅可以满足系统的位置约束,同时能够保证系统跟踪误差收敛于给定的邻域, 然后针对每次迭代初始误差设计参考轨迹自修正策略, 在每个迭代周期上设置一个固定的调整时间域, 根据上次迭代的输出调整下一次迭代的参考轨迹. 双迭代的控制结构可以同时更新两个迭代控制器的参数, 来处理系统的非参数不确定性. 进一步利用Barrier复合能量函数证明双迭代控制策略的收敛性和稳定性, 并给出收敛条件. 最后, 通过一个算例证明了该控制策略的有效性.

来源：2021年第8期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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