控制理论与应用

作者：唐志国,张富尧,马彦

单位：吉林大学,吉林大学,吉林大学

关键词：移动机械臂; 自适应动态规划; 轨迹控制; 拉格朗日方程

基金：省校共建项目(SXGJSF2017–2–1–1), 吉林省科技发展计划项目(20170520060JH), 吉林省产业创新专项基金项目(2018C035–2)资助.

针对移动装弹机械臂系统非线性、强耦合、受多种不确定因素影响的问题, 本文基于自适应动态规划方法,提出了仅包含评价网络结构的轨迹跟踪控制方法, 有效减小了系统跟踪误差. 首先, 考虑到系统非线性特性、变量间强耦合作用及重力因素的影响, 通过拉格朗日方程建立了移动装弹机械臂的动力学模型. 其次, 针对系统存在不确定性上界未知的问题, 建立单网络评价结构, 通过策略迭代算法, 求解哈密顿–雅可比–贝尔曼方程, 基于李雅普诺夫稳定性理论, 设计了自适应动态规划轨迹跟踪控制方法. 最后, 通过仿真实验将该控制方法与自适应滑模控制方法进行了对比, 进一步检验了所设计控制方法的有效性.

来源：2021年第9期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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