控制理论与应用

作者：张国庆,姚明启,杨婷婷,张卫东

单位：大连海事大学,大连海事大学,鹏城实验室,上海交通大学

关键词：动力定位; 事件触发控制; 鲁棒神经阻尼; 增益不确定; 自适应控制

基金：国家自然科学基金项目(51909018, 52171291), 辽宁省自然科学基金机器人联合基金项目(20180520039), 大连市科技创新基金项目(2019J12 GX026), 中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132021132, 3132021340)资助.

为解决实际海况下全驱动船舶的动力定位控制任务存在参数不确定、模型结构不确定和通信资源限制等问题, 本文提出一种具有事件触发输入的鲁棒自适应动力定位控制算法. 该算法采用径向基函数神经网络对系统模型不确定进行逼近, 同时针对通信带宽受限问题, 设计了一种具有事件触发机制的执行器输入, 降低了控制器和执行器之间的信道占用. 此外, 该算法还解决了状态变量与执行器增益不确定性之间的强耦合问题, 并且设计了在线更新的自适应参数去补偿执行器增益不确定, 以确保船舶能够稳定执行动力定位任务. 利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环控制系统中所有误差变量都满足半全局一致最终有界收敛. 通过对比仿真实验验证了所提出算法的有效性.

来源：2021年第10期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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