控制理论与应用

作者：程子欢,裴海龙

单位：华南理工大学,华南理工大学

关键词：涵道尾座式飞行器; 垂直起降; 无人机控制; 飞行模态转换控制

基金：国家自然科学基金重大科研仪器研制项目(615278010), 广东省省级科技计划项目(2017B010116005), 中央高校基本科研业务费专项资金资助.

本文针对一种新型涵道尾座式垂直起降飞行器的非线性控制问题, 提出一种全包线飞行控制方案. 在设计的控制框架中, 采用统一的坐标系描述该飞行器的多模态特性. 对于不可测量的外部力矩, 设计了辅助系统进行观测及自适应律进行补偿; 对于可测的合外力, 设计了一种基于加速度测量的拉力/姿态几何解耦方法; 同时, 给出了保证闭环系统全局指数稳定的充分条件. 最后, 所述控制方案成功应用于一小型涵道尾座式无人机上, 并完成了飞行器垂直/水平模态转换飞行试验, 验证了所提出方法的有效性.

来源：2021年第11期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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