控制理论与应用

作者：孙昊,刘雪峰,刘靖雷,孙青林,陈增强

单位：南开大学,北京空间机电研究所,北京空间机电研究所,南开大学,南开大学

关键词：一致性控制; 翼伞系统; 大规模空投; 多系统协同; 自抗扰控制

基金：国家自然科学基金项目(62003177, 61973172, 61973175), 北京空间机电研究所开放基金项目, 博士后基金项目(2020M670633), 天津市自然 科学基金项目(19JCZDJC32800)资助.

翼伞大规模空投广泛用于物资运输或救援救灾, 可将大量物资或人员依次运输至指定目标位置, 通过分析可以看出其控制目标与多智能体一致性控制问题的控制目标高度一致, 但翼伞存在强非线性特性, 难以通过传统一致性算法实现精确控制和稳定性证明. 因此, 本文将采用八自由度动力学模型, 在充分考虑翼伞非线性动力学特性的基础上, 结合自抗扰控制与多智能体一致性控制策略, 设计分布式控制器, 并针对时延, 信号噪声, 可变通信拓扑等多外界干扰的基础上, 在有限时间内确保多翼伞的运动误差可收敛到一个包含零点的邻域内, 同时给出该控制器的稳定性证明.

来源：2021年第12期

《控制理论与应用》期刊编辑部

查看控制理论与应用杂志2021年第12期