控制理论与应用

作者：徐航,张依恋,朱瑾,范勤勤

单位：上海海事大学,上海海事大学,上海海事大学,上海海事大学

关键词：模型预测控制; AGV; 跟踪控制

基金：国家自然科学基金,其它

根据AGV轨迹跟踪问题，在确定其可行驶区域的基础上，本文设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先，将车辆运动学模型进行线性化处理，得到车辆动力学线性模型；其次，运用模型预测控制方法，利用预测路径与期望路径之间的误差，通过优化得到使性能指标最优的控制序列；最后，在Matlab软件上对轨迹跟踪控制器进行仿真。实验结果表明，AGV可以稳定地跟踪参考轨迹，且距离偏差和角度偏差都在给定的可行范围内，证明了提出的基于模型预测控制的轨迹跟踪算法具有良好的跟踪性能。

来源：2020年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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