控制理论与应用

作者：卢健,陈旭,刘通,马成贤,何金鑫

单位：西安工程大学,西安工程大学,西安工程大学,西安工程大学,西安工程大学

关键词：协同定位; 自治水下航行器; 同时定位与制图; 同时定位与跟踪; 声呐; 传感器; 误差; 仿真

基金：国家自然科学基金项目（51607133）；陕西省教育厅专项科学研究计划项目（17JK0332）；陕西省科技厅科技发展计划项目（2011K06-01）

协同定位是共融机器人研究领域的重要问题. 协同定位方案的制定受限于机器人间信息交互的能力. 针对长时间通讯中断时多自治水下航行器(AUV)协同定位精度明显下降的问题, 借鉴同时定位与制图(SLAM)方法, 提出了基于FastSLAM框架的同时定位与跟踪(SLAT)算法. 将主AUV视为非合作目标, 在从AUV上建立起一个关于主AUV的运动估计器, 利用从AUV上声呐传感器实时获取的相对量测信息, 在对主AUV运动状态估计的同时, 完成对从AUV自定位精度的提升. 仿真实验结果表明, 在长时间通讯中断发生的条件约束下, 相比于传统的航位推算方法, 所提出的SLATF1.0和2.0算法能够有效减小定位误差, 2.0算法对于探测精度变化等因素的影响具有更好适应性.

来源：2020年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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