控制理论与应用

作者：张超,孙启鸣

单位：河南工学院,南京林业大学

关键词：多维泰勒网；非线性时变系统；噪声干扰；自适应控制；非线性滤波

针对含噪声单输入单输出不确定非线性时变系统，提出一种基于多维泰勒网(MTN)稳定的自适应控制方案，其中三个MTN分别被用来实现非线性滤波、系统辨识与自适应控制。首先，MTN滤波器(MTNF)用来消除测量噪声，以得到无随机干扰的模型输出。然后，MTN辨识器(MTNI)用来表示系统动态映射且比传统神经网络泛化能力更强。而后，MTN控制器(MTNC)用来实现系统精确跟踪控制，其中时变被控对象由MTNI辨识并将其动力学特性信息实时提供给MTNC使其“光滑”自适应。此外，利用改进的灵敏度计算方法来剪除MTNI和MTNC的冗余输入和冗余中间层回归项。最后，证明基于MTN的闭环系统稳定性，并给出最优学习率以期实现快速学习。仿真结果表明，该方法具有精确的辨识能力、良好的跟踪性能和较强的抗干扰能力，可实现含有不确定性、随机因素和时变特性的非线性系统自适应实时控制。

来源：2020年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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