控制理论与应用

作者：李晓光,张弼,赵新刚,张道辉

单位：中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所

关键词：形状记忆合金；系统建模；参数辨识；自适应滑模反步控制

基金：国家自然科学基金,国家高新技术研究发展计划

形状记忆合金（shape memory alloy,SMA)具有功率重量比大、驱动电压低、质量轻、干净、无噪音等特性,被广泛应用在各领域。然而，非线性、迟滞、时变等因素影响了形状记忆合金的控制精度。为此，本文提出了自适应滑模反步控制方法，用于解决精确控制问题。文中首先搭建了实验装置，建立了形状记忆合金的机理模型；然后，采用最小二乘算法辨识了模型参数；最后，基于机理模型设计了自适应滑模反步控制器。实验结果表明，本文提出的方法具有动态响应快、跟踪精度高和抗干扰能力强的特性。

来源：2020年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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