控制理论与应用

作者：刘暾东,陆蒙,邵桂芳,王若宇

单位：厦门大学,厦门大学,厦门大学,厦门大学嘉庚学院

关键词：RV减速器；等价模型；传动误差；参数辨识；粒子群算法

基金：厦门大学校长基金项目,福建省产学合作项目,厦门市科技项目

为提高工业机器人RV减速器的传动精度，合理分配各零件的加工和装配公差，本文提出一种基于等价模型的RV减速器传动误差建模与优化方法。该方法根据RV减速器的传动结构，构建17自由度的等价误差模型，利用传统经验参数进行求解，获得减速器仿真传动误差；同时，将仿真传动误差与实际测量传动误差进行对比，运用最小二乘法建立经验参数辨识模型；在此基础上通过粒子群算法优化辨识模型中的经验参数,将该参数运用到实际RV减速器生产中，结果显示：与传统经验参数建立的误差模型相比，本文提出的方法使得传动精度的仿真误差平均缩小9.99%，大幅度提高了等价误差模型的准确性。

来源：2020年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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