控制理论与应用

作者：赵东亚,崔文豪,严星刚

单位：中国石油大学(华东),中国石油大学(华东),肯特大学

关键词：运动学瞬态模型; 同步控制; 滑模控制; 自适应控制系统; 图论

基金：国家自然科学基金

在轮式移动机器人协同编队问题中, 如何保证移动机器人在追踪自身期望轨迹的同时, 又能实现与其他机器人运动同步的 问题对控制算法的设计提出了更高的要求. 本文提出一种基于图论的鲁棒自适应同步终端滑模控制算法来解决这一问题. 首先介绍了轮式移动机器人非线性运动学瞬态模型, 该模型避免了一般运动学模型多输入耦合互相干扰的问题. 然后根据交叉耦合误差设计同步控制算法实现运动同步, 通过鲁棒控制对系统外部干扰进行抑制, 自适应律保证切换增益实时调节. 运用Lyapunov 方法进行了稳定性分析, 证明了系统追踪误差的收敛性. 最后通过MATLAB 仿真验证了所设计算法的有效性.

来源：2020年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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