控制理论与应用

作者：王立玲,董力元,马东,刘秀玲,王洪瑞

单位：河北大学电子信息工程学院,河北大学电子信息工程学院,河北大学电子信息工程学院,河北大学电子信息工程学院,河北大学电子信息工程学院

关键词：轮式移动机器人；轨迹跟踪；滑动与打滑；线性扩张观测器；反步法

基金：国家自然科学基金

针对具有未知的滑动与打滑的轮式移动机器人（Wheeled mobile robots，WMR），提出了一种基于自抗扰思想的跟踪控制策略。首先建立了滑动与打滑条件下的轮式移动机器人动力学模型。其次，由反步法设计运动学控制器，基于模型设计线性扩张观测器和动力学控制器，并给出了控制器稳定性分析。最后与积分滑模控制进行了仿真对比，结果表明该控制方法的误差收敛速度更快，观测器能够精确估计滑动与打滑及动力学不确定性对机器人的扰动，提高了轮式移动机器人轨迹跟踪的鲁棒性。

来源：2020年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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