控制理论与应用

作者：彭滔,陆群,苏春翌

单位：重庆理工大学两江人工智能学院,盐城工学院电气工程学院,康考迪亚大学Gina Cody工程与计算机科学学院

关键词：机器人编队, 打滑, 未知信息, 自适应控制, 非线性参数逼近

本文针对由领航跟随控制策略协调运动的多移动机器人编队, 研究跟随机器人存在打滑状态的自适应控制器设计问题. 首先, 通过移动机器人打滑状态的运动学特性分析, 建立`距离-角度’编队控制模型. 然后, 利用径向基函数神经网络(RBF NN)对系统中由打滑引起的未知信息, 构建非线性逼近器; 并根据李雅普诺夫稳定性理论和非线性有界扰动稳定性理论, 证明了设计的嵌入了RBF NN的自适应控制器能保证闭环控制系统状态的收敛和有界. 通过分析编队误差控制模型, 可将不打滑状态视为系统的一种特殊情况, 而嵌入控制器中的RBF NN能自适应打滑和不打滑两种状态, 从而使得控制器在两种状态下均有效. 最后利用仿真研究, 验证了本文所提方法的正确性和有效性.

来源：2020年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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