控制理论与应用

作者：王志晟,张雪敏,梅生伟

单位：清华大学电机工程与应用电机系,清华大学电机工程与应用电机系,清华大学电机工程与应用电机系

关键词：倒立摆，SDRE控制，起摆，传感器误差

直线倒立摆作为一种典型的非线性系统，是一种经典的控制理论研究对象。本文将状态依赖的Riccati方程（SDRE）方法与极点配置方法结合，进行倒立摆非线性控制的研究。该方法与SDRE相比，不再需要实时计算Riccati方程，同时克服了线性最优控制（LQR），线性鲁棒（H∞）控制等控制域不足的问题，可实现几乎任意初始摆角的稳定控制，而且在稳定点附近保持与某期望的线性控制方法完全相同。实验表明了该控制方法的有效性和对扰动的鲁棒性。最后讨论了SDRE进行一致性起摆控制的硬件可行性，以及系统对于传感器零点漂移的鲁棒性。

来源：2020年第4期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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