控制理论与应用

作者：许卓凡,魏瑞轩,周凯,张启瑞

单位：空军工程大学 航空工程学院,空军工程大学 航空工程学院,空军工程大学 航空工程学院,空军工程大学 航空工程学院

关键词：无人机, 认知防碰撞系统, 防碰撞稳定性, 安全边界

基金：国家自然科学基金

无人机认知防碰撞控制是借鉴人类认知智能，建立复杂动态环境无人机防碰撞控制的新思路，其认知决策的安全边界是系统设计的重要问题。本文整体考虑环境威胁与无人机的相互作用关系，建立了“认知无人机-环境系统”模型。进而定义了系统的防碰撞稳定性，并导出了认知无人机-环境系统的防碰撞稳定条件。在此基础上，通过分析防碰撞稳定的安全特征量，解算出面向动态正向碰撞的无人机认知防碰撞系统的安全边界。仿真实验分析了“云雀”无人机的安全边界特性和防碰撞控制要求，并与其他方法进行了对比。

来源：2020年第4期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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