控制理论与应用

作者：彭美康,郭蕴华,汪敬东,牟军敏,胡义

单位：武汉理工大学高性能舰船技术教育部重点实验室,武汉理工大学高性能舰船技术教育部重点实验室,武汉理工大学高性能舰船技术教育部重点实验室,武汉理工大学高性能舰船技术教育部重点实验室,武汉理工大学高性能舰船技术教育部重点实验室

关键词：野值；非线性估计；自适应；修正因子；目标跟踪

基金：国家自然科学基金

观测野值将大大降低滤波算法的估计精度.为了解决这个问题，提出了一种基于鲁棒M估计的自适应CKF算法.借鉴Huber等价权函数的思想，构造了基于平方根平滑逼近函数的修正因子以抑制观测野值的影响，并结合Cubature卡尔曼滤波器求解框架推导出该算法.理论分析证明该算法具有较好的数值稳定性.仿真实验表明，该算法能够自适应地减少异常值的不利影响，并且与现有算法相比具有更优的滤波性能且不会大幅增加计算成本.

来源：2020年第4期

《控制理论与应用》期刊编辑部

查看控制理论与应用杂志2020年第4期