控制理论与应用

作者：夏德银,常海波

单位：北京控制与电子技术研究所,北京控制与电子技术研究所

关键词：反步; 欠驱动; 李雅普诺夫函数; 奇异性; 控制; 航天器

为了完成欠驱动刚体航天器(UCRS)姿态系统的稳定控制, 使得UCRS全程稳定飞行, 本文提出了一种奇异避免的反步控制(SABSC)方法. 首先, 对于已知的UCRS系统的动力学模型和利用(w, z)参数表述的运动学模型, 本文通过构造合适的李雅普诺夫函数, 推导得到了两个驱动轴角速度理想的函数表达式, 确保了姿态系统参数的一致收敛; 其次, 在理想姿态角速度的基础上, 借助于重构期望的李雅普诺夫函数, 设计得到了奇异避免的反步控制器;最终, 为了检验本文提出的SABSC的性能, 进行了数值仿真实验, 实验结果表明本文提出的控制器具有较好的控制性能.

来源：2020年第5期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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