控制理论与应用

作者：于树友,孟凌宇,许芳,曲婷,陈虹

单位：吉林大学,吉林大学,吉林大学,吉林大学,吉林大学

关键词：机械臂; 轨迹跟踪; 三步法; 渐近跟踪

基金：国家自然科学基金项目(61573165, 6171101085, 61703178, 61703176)资助.

考虑机械臂末端轨迹跟踪控制问题, 以跟踪逆运动学求解出的末端期望轨迹对应的各关节期望角度为控制目标. 设计了一种基于三步法的控制器, 该控制器由类稳态控制、可变参考前馈控制和误差反馈控制3部分组成.证明了该控制器可以通过控制机械臂的各关节力矩实现各关节实际角度对期望角度的状态跟踪, 进而使得末端轨迹渐近跟踪期望轨迹, 并且跟踪误差是输入到状态稳定的. 仿真表明基于三步法控制器的空间机械臂末端可以渐近跟踪期望轨迹, 并且该算法可以克服系统的末端负载质量变化等不确定性的影响.

来源：2020年第5期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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