控制理论与应用

作者：张红强,吴亮红,周游,章兢,周少武,刘朝华

单位：湖南科技大学,湖南科技大学,湖南科技大学,湖南大学,湖南科技大学,湖南科技大学

关键词：移动机器人; 群机器人; 未知环境; 动态障碍物; 避障; 多目标简化虚拟受力模型

基金：国家自然科学基金项目(61603132, 61672226, 61972443), 湖南省自然科学基金项目(2018JJ2137, 2018JJ3188, 2018JJ2134), 湖南省科技创新计划 项目(2017XK2302), 湖南省“湖湘青年英才”支持计划项目(2018RS3095), 湖南科技大学博士科研启动基金项目(E56126), 湖南省教育厅优秀青 年项目(19B200), 国防基础科研计划项目(JCKY2019403D006)资助.

针对动态多目标围捕, 提出了一种复杂环境下协同自组织多目标围捕方法. 首先设计了多目标在复杂环境下的运动模型, 然后通过对生物群体围捕行为的研究, 构建了多目标简化虚拟受力模型. 基于此受力模型和提出的动态多目标自组织任务分配算法, 提出了群机器人协同自组织动态多目标围捕算法, 这两个算法只需多目标和个体两最近邻位置信息以及个体面向多目标中心方向的两最近邻任务信息, 计算简单高效, 易于实现. 接着获得了系统稳定时参数的设置范围. 由仿真可知, 所提的方法具有较好的灵活性、可扩展性和鲁棒性. 最后给出了所提方法相较于其它方法的优势.

来源：2020年第5期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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