控制理论与应用

作者：吴伟,王昕,王振雷

单位：华东理工大学,上海交通大学,华东理工大学

关键词：多模型; 离散非线性; 二阶段自适应; 非对称饱和; 暂态性能

基金：国家自然科学基金项目(61673268, 61890933, 61590922, 61703164), 国家杰出青年科学基金项目(61725301), 中央高校基本科研业务费专项资金 项目资助.

针对一类输入受限的非线性离散时间系统, 设计二阶段自适应控制器. 根据先验知识, 确定参数空间, 在q个未知参数组成的参数空间的边界处建立q+1个自适应模型, 将q+1个模型根据自适应系数组合为虚拟模型. 基于虚拟模型, 通过backstepping方法, 设计控制器, 采用高斯误差函数近似非对称饱和特性并给出了收敛性证明, 得到系统的信号为半全局一致最终有界. 最后进行数值仿真, 相比于传统自适应控制, 该模型能够更快地逼近真实参数,在执行器非对称饱和特性下能够加快系统的响应速度, 减小暂态误差, 最终的稳态误差收敛于一个较小的紧集, 并且对船舶航向控制系统进行了仿真, 取得了良好的控制效果.

来源：2020年第5期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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