控制理论与应用

作者：周竞烨,李家旺,邸青,方凯,姚佳琪,黄汉涛

单位：宁波大学海运学院,宁波大学海运学院,宁波大学海运学院,宁波大学海运学院,宁波大学海运学院,宁波大学海运学院

关键词：非完整轮式机器人; 编队控制; 跟踪; 镇定; 模糊控制

基金：国家自然科学基金(51309133)

本文研究了受到建模不确定性影响和输入限制的非完整轮式机器人的同步编队跟踪和编队镇定问题. 首先, 基于领航–跟随策略, 确定了编队构型的数学表达形式. 其次, 通过定义含有辅助控制量的跟踪误差, 设计了一种具有统一结构的分布式运动学控制器, 可使跟随者实现对复杂期望轨迹的跟踪, 包括时变轨迹和固定点等. 然后,针对建模不确定性影响和输入限制, 基于反步法、模糊控制方法和Lyapunov控制理论, 设计了一种饱和动力学控制器, 使得系统的闭环跟踪误差全局收敛至零点附近有界领域内. 最后, 通过对比仿真实验, 验证了本文控制方法的有效性.

来源：2020年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

查看控制理论与应用杂志2020年第7期