控制理论与应用

作者：刘胜斐,孙青林,陈增强,丁祉峰

单位：南开大学,南开大学,南开大学,南开大学

关键词：抗扰反步控制; 线性扩张状态观测器; 换向滞后补偿; 电液位置控制系统; 比例阀

基金：国家自然科学基金(61973172, 61273138, 61973175, 61573197)，天津市重点技术研究计划项目(19JCZDJC32800), 天津市科技计划项目(15ZXGTSF00020)

针对比例阀存在换向滞后, 电液系统受到的外部干扰, 液压油弹性模量随渗入的空气变化、未建模动态, 这些因素增加了设计电液位置控制器的难度, 本文使用线性扩张状态观测器(LESO)对比例阀控电液系统的内部扰动、外部扰动、未建模动态进行估计, 将虚拟控制量的非线性函数纳入抗扰反步控制器设计, 实现比例阀控电液系统换向滞后补偿. 分析了闭环系统的稳定性, 证明当扰动导数有界时, 观测误差和跟踪误差都有界, 调整控制器增益与非线性项参数可使跟踪误差收敛到原点附近, 仿真和实验表明, 本文设计的控制器能显著缩短比例阀换向滞后、提高电液位置控制系统的跟踪速度、精度与抗扰能力.

来源：2020年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

查看控制理论与应用杂志2020年第7期