控制理论与应用

作者：查雯婷,翟军勇,梁营玉

单位：中国矿业大学(北京）,东南大学,中国矿业大学(北京）

关键词：非线性系统; 模型不确定性; 嵌套饱和方法; 鲁棒性; 全局镇定

基金：国家自然科学基金（61703405,61873061,51707193）

本文针对一类具有模型不确定性的上三角非线性系统, 利用嵌套饱和函数方法研究其全局镇定问题. 首先,对系统中存在的未知幂指数、未知控制参数和不确定性非线性函数施加适当假设, 并基于Lyapunov稳定性定理利用已知的参数设计局部镇定控制器. 然后, 将设计的控制器与饱和函数结合得到饱和控制器. 通过适当选取饱和度,可以证明只要不确定参数在限定的范围内, 该控制器都能够使得闭环系统全局渐近稳定. 最后, 选取不同的系统幂指数搭建数值仿真算例. 在相同的控制器作用下, 系统状态和控制轨迹渐近收敛至原点, 从而验证了所提控制算法的有效性和鲁棒性.

来源：2020年第8期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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