控制理论与应用

作者：孙新勇,吴杰,侯至丞,张弓,杨文林,韩彰秀

单位：华南理工大学机械与汽车工程学院,华南理工大学机械与汽车工程学院,广州中国科学院先进技术研究所,广州中国科学院先进技术研究所,广州中国科学院先进技术研究所,广州中国科学院先进技术研究所

关键词：有限时间收敛; 输入饱和; 多智能体; 一致性; 跟踪控制

基金：中国博士后科学基金面上项目(2019M662848), 广东省自然科学基金项目(2018A030310046, 2016A030313463)资助.

为解决多智能体系统在有限时间跟踪控制过程中受输入饱和影响的问题, 本文研究了输入饱和约束下的二阶线性多智能体系统的有限时间一致和跟踪控制. 首先在无向通信拓扑下, 利用齐次函数, 设计了基于单饱和函数的有限时间一致和跟踪控制器. 然后, 应用李雅普诺夫稳定性理论和代数图论等方法证明了控制算法的稳定性.最后, 给出了能够使多智能体系统实现有限时间一致和跟踪的充分条件. 仿真结果验证了当系统存在输入饱和约束时, 控制器能使多智能体在有限时间内完成跟踪任务.

来源：2020年第11期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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