控制理论与应用

作者：张雪,刘成菊,陈启军

单位：同济大学,同济大学,同济大学

关键词：双足机器人; 模糊控制; 中枢模式发生器(CPG); 适应性行走

基金：国家自然科学基金；上海市科委基础研究项目

为提高双足机器人的环境适应性, 本文提出了一种基于模糊控制与中枢模式发生器(CPG)的混合控制策略, 称之为Fuzzy–CPG算法. 高层控制中枢串联模糊控制系统, 将环境反馈信息映射为行走步态信息和CPG幅值参数. 低层控制中枢CPG根据高层输出命令产生节律性信号, 作为机器人的关节控制信号. 通过机器人运动, 获取环境信息并反馈给高层控制中枢, 产生下一步的运动命令. 在坡度和凹凸程度可变的仿真环境中进行混合控制策略的实验验证, 结果表明, 本文提出的Fuzzy–CPG控制方法可以使机器人根据环境的变化产生适应的行走步态, 提高了双足机器人的环境适应性行走能力.

来源：2020年第12期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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