控制理论与应用

作者：李晓静,吴爱国,张兆龙

单位：天津大学电气自动化与信息工程学院,天津大学电气自动化与信息工程学院,天津市龙津科技有限公司

关键词：欠驱动系统; 四旋翼飞行器; 非线性控制; 渐近跟踪

基金：国家自然科学基金青年项目(Grant No. 61603274),天津市高校“优秀青年教师资助计划”（401007008）、天津理工大学基金项目（YB16-05，YB15-37）。

为实现欠驱动四旋翼飞行器的位置及偏航渐近跟踪, 本文基于浸入和不变技术(immersion and invariance,I&I)提出非线性跟踪控制方法. 针对四旋翼飞行器的欠驱动特性, 设计了内/外环分别为姿态和位置的双闭环结构, 并采用浸入和不变技术构建内/外环的稳定跟踪控制器, 利用李雅普诺夫定理保证闭环系统的渐近稳定性. 最后, 在MATLAB/Simulink环境下进行数值仿真, 验证了I&I控制方案的有效性.

来源：2019年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

查看控制理论与应用杂志2019年第1期