控制理论与应用

作者：张凯,段广仁

单位：哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学

关键词：机械系统; 快速有限时间控制; 反步法; 参考轨迹跟踪

基金：Supported by the Major Program of National Natural Science Foundation of China (61690210, 61690212), the National Natural Science Foundation of China (61333003) and the Self-Planned Task of State Key Laboratory of Robotics and System (HIT) (SKLRS2017

针对一类具有匹配干扰的二阶机械系统, 本文研究了快速有限时间跟踪控制问题. 结合有限时间反步法和非奇异快速终端滑模, 本文提出了一种新的快速有限时间控制律, 并给出了控制器参数所需满足的充分条件以保证系统的快速有限时间稳定性. 进一步地, 在一定情形下, 所设计的快速有限时间控制律能够退化为经典的反步法、有限时间控制律和非奇异快速终端滑模控制律. 最终, 将所设计的控制律应用于航天器交会系统, 数值仿真结果验证了所提方法的有效性.

来源：2019年第1期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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