控制理论与应用

作者：熊俊峰,何玉庆,李德才,韩建达

单位：中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所

关键词：水面机器人; 动力学建模; 参数辨识; H∞鲁棒控制; 航向跟踪

基金：省自然科学基金,国家自然科学基金

针对水面机器人(unmanned surface vehicle, USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题, 提出了一种基于线性变参(linear parameter varying, LPV)模型的H∞鲁棒航向跟踪控制器. 首先从水动力学机理出发, 提出了基于速度变参的LPV模型. 然后基于提出的速度变参LPV模型, 利用线性矩阵不等式设计了USV的H∞鲁棒航向控制器, 用以抵抗风、浪与水流对机器人的影响. 最后, 在自主研发的3自由度欠驱动喷水推进式USV平台上进行了实验. 实验结果表明, 控制器可以实现鲁棒的航向跟踪控制.

来源：2019年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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