控制理论与应用

作者：魏瑞轩,张启瑞,许卓凡,周凯,赵晓琳

单位：空军工程大学,空军工程大学,空军工程大学,空军工程大学,空军工程大学

关键词：无人机；防碰撞；自主心智发育; 威胁-规避映射

基金：国家自然科学基金

城市无人机的大量普及，对无人机在密集动态环境中的防碰撞问题提出了严峻挑战。论文针对密集动态环境中碰撞威胁模式复杂多变的特点，设计了无人机的自主心智发育型防碰撞控制架构，建立了可自主发育的威胁-规避映射关系，构建了威胁模式知识库和规避策略知识库，进而提出了基于自主心智发育的无人机防碰撞控制方法。通过将有效可信的知识不断导入发育器进行发育，可以持续提高无人机应对密集动态障碍的防碰撞能力。仿真对比实验表明，本文方法不仅能快速构建安全避障航路，而且算法效率随知识库的扩充而提高，能够极大提高无人机在密集动态障碍环境中飞行安全性。

来源：2019年第2期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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