控制理论与应用

作者：韩渭辛,王振华,沈毅

单位：哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学

关键词：非线性系统; L∞观测器; 参数不确定性; 峰值到峰值增益; 干扰抑制

基金：国家自然科学基金

针对具有参数不确定性和未知干扰的Lipschitz非线性系统, 提出了一种L∞观测器设计方法. 在未知干扰有界的假设下, 基于Lyapunov稳定性理论给出了误差系统满足L∞性能指标的设计条件, 并将其转化为方便求解的线性矩阵不等式形式. 所提出的L∞观测器不仅具有峰值到峰值形式的干扰抑制性能, 而且能够给出估计误差的实时范围. 最后, 通过一个单连杆机械臂的仿真算例验证了所提出方法的有效性.

来源：2019年第5期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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