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国内刊号：44-1240/TP
国际刊号：1000-8152
发布日期:
作者：黄辉先,丁灿,刘嘉婷
单位：湘潭大学,湘潭大学,湘潭大学
关键词：小车倒立摆;动态面控制;模糊系统;跟踪微分器;稳定性
基金：校级科研项目（2017XZX22）
针对一类含有参数扰动和外部扰动的不确定欠驱动系统提出了一种改进自适应动态面控制方法.首先通过坐标变换,将小车倒立摆模型转换成部分反馈形式,由半严格形式模型设计动态面控制器.利用模糊逻辑处理系统不确定性的能力设计自适应控制器,然后在传统动态面控制器设计中采用跟踪微分器来得到原稳定化函数的精确微分,解决传统反步法的“微分爆炸”,显著提升闭环系统的性能.采用李雅普洛夫方法,设计适当的参数,系统跟踪误差能收敛到原点,仿真结果验证了该方法的有效性.
来源：2019年第6期
《控制理论与应用》期刊编辑部
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