控制理论与应用

作者：常亚菲

单位：北京控制工程研究所

关键词：不确定; 非线性系统; 特征模型; 复合自适应控制

基金：国家自然科学基金重点项目,国家自然科学基金

针对一类不确定非线性系统的跟踪控制问题, 提出一种基于特征模型的复合自适应控制方法. 该方法的创新性在于基于系统的误差特征模型, 构建一种综合跟踪控制误差和模型估计误差的特征参量复合自适应律, 该自适应律用于控制器设计和分析, 可同时实现跟踪控制误差和模型估计误差的收敛. 此外, 为便于特征参量自适应律的设计和分析, 根据特征参量的慢时变特性, 将其视为未知标称常数项和时变误差项之和, 并且选用其中常数项的估计量作为自适应控制参数. 进一步, 为抑制特征参量中时变误差项对系统稳定性和模型估计误差收敛性的影响, 在控制器及复合自适应律设计中引入带饱和函数的非线性环节. 理论分析证明闭环控制系统稳定, 且跟踪控制误差和模型估计误差收敛到原点的一个邻域内. 仿真结果表明, 与现有仅根据模型估计误差调节的基于特征模型的自适应控制方法相比, 所提出的复合自适应控制方法具有更好的控制性能.

来源：2019年第7期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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