控制理论与应用

作者：薛裕颖,张祥银,张国梁,贾松敏

单位：北京工业大学信息学部,北京工业大学信息学部,北京工业大学信息学部,北京工业大学信息学部

关键词：路径规划;量子行为烟花算法;人工势场法;均值滤波;路径平滑

基金：国家自然科学基金(61703012,81471770)；北京市自然科学基金(4182010)

针对移动机器人全局路径规划问题，提出一种基于量子行为烟花算法(Quantum-behaved fireworks algorithm, QFWA)的路径规划方法。改进算法在基本烟花算法(Fireworks algorithm, FWA)的基础上增加了基于量子行为的烟花爆炸策略。该策略使得种群在接近全局最优时具有较强的局部搜索能力，同时在种群远离全局最优位置时具有较强的全局搜索能力。改进算法提高了烟花爆炸产生火花的多样性和算法的收敛速度。在Benchmark测试函数上将改进算法与其他几种优化算法进行了对比，结果表明改进算法的性能优于其他算法。将QFWA应用于求解移动机器人路径规划问题，并采用均值滤波结合人工势场法对规划出的路径进行平滑处理。仿真实验结果表明改进方法在移动机器人路径规划问题上的可行性和有效性。

来源：2019年第9期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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