控制理论与应用

作者：郭一楠,陆希望,张振,巩敦卫

单位：中国矿业大学,中国矿业大学,中国矿业大学,中国矿业大学

关键词：自适应; 滑模控制; 锚杆钻臂; 变频泵控; 摆角

基金：国家自然科学基金(61573361),国家973计划项目(2014CB046306-2),江苏省六大高峰人才项目(2017-DZXX-046)

巷道支护锚杆/锚索安装过程中, 液压锚杆钻机钻臂通常人工控制, 定位精度低, 导致钻杆安装偏离设计位置, 引起设备故障和巷道坍塌. 因此, 设计一种基于动态切换函数的滑模自适应摆角控制器. 针对变频泵控液压锚杆钻臂旋转系统存在的诸多内外部干扰, 设计自适应律和动态滑模控制器, 有效降低抖振和抑制干扰. 联合仿真实验表明, 动态滑模自适应摆角控制能够有效克服诸多不确定性对系统的影响, 无超调的准确跟踪设定值, 满足煤炭安全规程中锚杆/锚索安装偏转角控制和巷道稳定支护的需求.

来源：2019年第10期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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