控制理论与应用

作者：邢琰,刘祥,滕宝毅,毛晓艳

单位：北京控制工程研究所,北京控制工程研究所,北京控制工程研究所,北京控制工程研究所

关键词：月球表面巡视探测;自主导航;局部避障规划

路径规划是月球表面巡视探测自主导航的重要功能,是提高地外天体表面探测效率和安全性的关键。国外已实现的地外天体表面自主路径规划方法以局部避障为主要目标,不考虑全局目标可达性和完备性,本文针对该问题,提出一种基于地形通过性定量评价和目标可达的综合自主局部避障规划方法,通过对稠密地形数据进行可通过性能的综合评价,并考虑与目标的方位和距离,规划出能够到达目标的避障安全路径。该方法已经成功应用于我国“玉兔号”和“玉兔二号”月球车的自主导航中。

来源：2019年第12期

《控制理论与应用》期刊编辑部

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